対象機種：Collibot（コリボ）専用機能
マップエディタを使用すると、チーム内の Collibot のマップをクラウド上で編集できます。ランドマーク、バーチャルウォール、禁止エリア、複数台の連携動作を支えるレーンなどを設定できます。
マップエディタの使用方法は？
まず『マップライブラリ』に入り、編集したいマップをクリックすると編集画面に移動します。
レイアウトの紹介
編集画面は、左側の「スペースプランニング」、上部のツールバー、中央のマップキャンバス、右側の「設定値」で構成されています。
① スペースプランニング
「スペースプランニング」には、ランドマーク、バーチャルウォール、禁止エリア、回避地点、レーンなどが表示されます。項目を選ぶと、右側の「設定値」で内容を確認・編集できます。
② ツールバー
上部ツールバーから、選択、ランドマーク、バーチャルウォール、禁止エリア、回避地点、レーンなどの編集操作を切り替えます。詳しい操作は以下をご覧ください。ツールの操作ガイド。
③ マップキャンバスエリア
マップキャンバス
- 右下の「+ -」ズームボタンをクリックするか、マウスホイールをスクロールすることで、マップの表示サイズを拡大・縮小できます。
- マウスでマップキャンバスの空白部分をクリック＆ドラッグすると、表示範囲を移動できます。
表示設定
マップ編集に入ると、この機能ボタンは画面右上に配置されています。表示したいマップオブジェクトにチェックを入れることができます。デフォルトではすべて選択されています。
測定距離
マップキャンバス上の任意の2点をクリックして距離を測定し、マップ編集の参考にできます。
ツールの操作ガイド
ツールを選択
キャンバスの移動やマップオブジェクトの選択が可能です。
- 右下の「+ -」ボタンをクリックするか、マウスホイールをスクロールすることで、マップの表示倍率を拡大・縮小できます。
- マウスでマップキャンバスの空白部分をクリック＆ドラッグすると、表示範囲を移動できます。
- マップ上のオブジェクトをクリックすると、選択して設定値を編集できます。
ランドマーク
ロボットのナビゲーション地点を追加または移動できます。
① 「ランドマーク」を選択し、キャンバス上のロボットが走行できる場所をクリックして配置します。 ② 配置したランドマークを選択し、右側の「設定値」で向きや名前を調整します。
バーチャルウォール
仮想壁の追加や編集ができます。仮想壁はロボットが通過できない障害物であり、設定することでロボットが正しい経路を通行できるように確保します。
- バーチャルウォールの追加：「バーチャルウォール」を選択し、マップの空白部分で線分をドラッグしてバーチャルウォールを作成します。
- 仮想壁のノードを移動して、仮想壁の形状を編集します。
禁止エリア
「禁止エリア」は、ロボットを立ち入らせない範囲を設定する機能です。サービス対象外の場所や走行を避けたい場所に配置します。
① 「禁止エリア」を選択し、マップ上でドラッグして範囲を作成します。 ② 作成した禁止エリアを選択し、右側の「設定値」で角度などを調整します。
- 禁止エリアのノードを動かすと、範囲の大きさを調整できます。
レーンと回避地点
「レーン」と「回避地点」を追加・編集し、同じエリア内で複数台のロボットがすれ違う際の動作を設定します。
① 「レーン」を選択し、マップ上で線を描きます。ダブルクリックするか Enter キーを押して作成を完了します。
② レーンのノードを選択し、右クリックで「回避地点」に設定します。ロボットがすれ違う際は、回避地点に近いロボットがそこへ移動して通過を待ちます。
③ レーンを選択し、右側の「設定値」で一方通行または双方向を設定します。
＊現在一方通行設定は回避経路計算にのみ影響し、一方通行自体の実質機能は未実装です
注意事項：
① 回避地点は、複数台のロボットが協調して動けるようレーンに接続してください。図では、2台がすれ違う際に回避地点へ近い Collibot 1 が先に移動して待機します。
② 回避地点はロボットの一時待機場所です。主要なレーンの開始ノードや中間ノードには設定しないでください（図の禁止マークの位置には作成しません）。
窄門（狭いドア）
現在の画面では「窄門」と表示されます。エレベーターの入口や狭い通路など、中央を通過させたい場所に設定します。通行の妨げになる物が置かれやすい場所では、周囲の安全を確認してください。
- 「窄門」を選択し、マップの空白部分で線分をドラッグして、窄門の作成を完了します。
- 作成した「窄門」を選択し、右側の「設定値」で名前を設定できます。
ノイズを消去
マップ上の余分なノイズを消去し、ロボットがスムーズに移動できるようにします
① 「ノイズを消去」を選択すると、マップ上の不要な黒点を消去できます。 ② 完了後、Escを押すか「選択ツール」を押すと、編集状態を終了できます。
注意事項： ① マップ上の壁は黒い線段です。ロボットが壁を認識できず危険が生じるのを防ぐため、壁の線を消さないでください。 ② 未スキャンのエリアはグレーです。ロボットの走行時にマップ範囲外に及んで危険が生じるのを防ぐため、グレーエリアを消さないでください。
元に戻す・やり直し
ステップを元に戻すかやり直すには、「元に戻す」または「やり直し」をクリックします。ステップの履歴は最大40件まで保持されます。
注意事項：マップ保存後も元に戻す・やり直しを実行できますが、「マップ保存」自体はステップとして保持されません。
マップをインポートして復元
以前に該当マップのバックアップをダウンロードしている場合は、マップファイル（.zip形式）をインポートして上書き編集できます。
注意事項：インポートしたデータが現行のマップスキャン範囲と異なる場合、「マップ原点が不一致です」というエラー警告が表示されます。インポートの際は同じマップをご使用ください。
編集を完了してマップを保存
編集内容を確認したら、画面上部の「マップを保存」をクリックします。
注意事項：ロボット端末側とクラウド側で同じマップを同時に編集している場合、保存時に競合が発生し、「マップバージョン不一致」のエラー通知が表示されることがあります。ロボットの現在の使用状況への影響を避けるため、「破棄して再読み込み」を選択することをお勧めします。